योग हा प्रथम उपनिषदांमध्ये विशद केला आहे असे मानले जाते. उपनिषदे वेदांचे शेवटचे भाग मानले जातात. म्हणून त्यांना वेदांत असे म्हणण्याचीही प्रथा आहे. प्रत्यक्षात उपनिषदात येणारे तत्त्वज्ञान हा ऋग्वेदात येणार्‍या भौतिकवादी विचारांचा तार्किक विस्तार असू शकतो की नाही यावर वाद झाला आहे व पुढेही होत राहील. प्रत्यक्षात मात्र उपनिषदे ज्या आध्यात्मिक क्षेत्रांचा शोध घेतात त्यामागील आध्यात्मिक तत्त्वज्ञान आणि वेदांनी प्रतिपादन केलेल्या ऐहिक सुखाच्या प्राप्तीसाठी केल्या जाणार्‍या विधीविधानात दोन धृवाचे अंतर आहे असे आपल्या लक्षात येईल. त्यामुळे दोन्ही तत्त्वज्ञाने एकमेकांना जोडणे ही अभ्यासकांची गंभीर चूक असू शकते.
पुढे वाचायोगाचे निर्माते प्राचीन जैन तत्त्वज्ञ, योगाचे प्राचीन नाव ‘व्रत’ – संजय सोनवणी
